Primul pașaport modern din România a fost introdus oficial în perioada domniei regelui Carol I. Acesta a marcat trecerea de la vechile „răvașe de drum” utilizate în Țările Române către un document de călătorie structurat. Procesul de formare a acestui tip de document a fost unul de lungă durată, având rădăcini în vechiul sistem de permise regale de liberă trecere oferite de monarhi și conducători antici.
Înainte de legislația modernă, documentele de călătorie aveau o formă rudimentară, asemănătoare scrisorilor de liberă trecere. În jurul anului 445 î. Hr., demnitarul Neemia a primit de la regele persan Artaxerxes I scrisori care îi permiteau traversarea provinciilor imperiului în siguranță. Aceste documente nu confirmau cetățenia și nu conțineau fotografii sau vize, fiind simple permise regale prin care autorităților locale li se cerea să asigure protecția și trecerea persoanei.
În contextul istoric al principatelor, Regulamentele Organice din 1830 în Moldova și 1831 în Țara Românească au menționat pentru prima dată termenul de pașaport. Totodată, aceste regulamente impuneau Agiei, instituția care corespunde actualei Poliții, obligația de a elibera „răvașe de drum” celor care părăseau țara. Autoritățile aveau, de asemenea, sarcina de a controla documentele celor care intrau pe teritoriul statului, asigurând astfel un control asupra mișcărilor de persoane.
O schimbare majoră a avut loc la 19 martie 1912, când regele Carol I a promulgat prin Înaltul Decret Regal nr. 1 758 prima lege modernă, numită „Lege asupra pașapoartelor”. Documentele erau emise în numele regelui de către ministerul de interne, prefecții de județe și poliție. Pașapoartele aveau dimensiunea de 9 cm pe 13 cm, erau compuse din 20 de pagini numerotate și aveau un fond liliachie deschis, decorat cu motive naționale, stema țării și textul „ROMÂNIA” și „PASPORT”.
Evoluția culorilor documentelor de călătorie a reflectat schimbările politice din țară. În perioada regimului regal, cetățenii au utilizat pașapoarte de culoare albastru deschis până în anul 1947. În perioada comunismului, culoarea documentului a devenit verde, iar începând cu anul 1991, s-a trecut la culoarea roșu. Din anul 2008, modelul utilizat este cel de culoare vișiniu, modelul biometric actual fiind funcțional din anul 2011.
Sistemul de control al frontierelor și emiterea documentelor de identitate au evoluat constant pentru a combate documentele „plăsmuite, drese ori prefăcute”. Pe lângă pașapoartele individuale, au fost introduse ulterior, în 1920, pașapoartele diplomatice, urmate în 1941 de cele de serviciu. Aceste din urmă se distingeau prin tehnica de prindere a filelor de coperți, care crea un efect de evantai, facilitând utilizarea lor de către funcționari.